Rad opisuje mapiranje, lokalizacija i navigacija po neravnom terenu autonmno vođenog vozila promjenljive geometrije. Zadatak rada bilo je istražiti i implementirati algoritme za automatsko mapiranje, lokalizaciju i navigacij po neravnom terenu za autonomno vođeno vozilo. Pri tome bilo je potrebno na osnovu dostupne literature proučiti postojeće algoritme za utomatsko mapiranje, lokalizaciju i navigaciju i odabrati odgovarajuće, prilagoditi odabrani pristup problemu navigacije na neravnom terenu i implementirati predloženo rješenje na autonomno vođenom vozilu. Predloženo je rešenje u obliku lidar filter čvora koji kao ulaz ima nefiltrirane vrijednosti distanci čitanja lidara i uglova rotacije sa inercijalnog senzora, Na osnovu ovih podataka filtar daje kompenzacioni vrijednosti na odredjenu temu unutar ROS-a. Na kraju je eksperimentalno provjereno predloženo rješenje i upoređeno sa postojećim rješenjem uz pomoć Vicon sistema.