PLANIRANJE PUTANJE I IZVRŠAVANJE KRETANJA MOBILNOG ROBOTA U PRISUSTVU STATIČKIH I DINAMIČKIH PREPREKA

Apstrakt

U ovom radu je prikazano na koji način je izvršeno planiranje putanje mobilnog robota u prisustvu statičkih i dinamičkih prepreka. Odabrana metoda za planiranje putanje je prikazana u drugom poglavlju i naziva se A* algoritam. U trećem poglavlju je objašnjeno izvršavanje kretanja i upravljanje brzinom. Nakon toga, u četvrtom poglavlju je prikazana implementacija na mobilnom robotu pogonjenim sa tri omnidirekciona točka, kao i način testiranja planiranja putanje u prisustvu statičkih i dinamičkih prepreka