Практична фузија улаза (камера и LiDAR сензор) за надзор саобраћаја: препознавање, праћење и бројање

Слађана Симић

doi:10.24867/36BE62Simic

Elektrotehničko i računarsko inženjerstvo

God. 41 Br. 10 (2026): Зборник радова Факултета техничких наука

Практична фузија улаза (камера и LiDAR сензор) за надзор саобраћаја: препознавање, праћење и бројање

Слађана Симић

36BE62Simic.pdf

DOI:: https://doi.org/10.24867/36BE62Simic
Predato: October 14, 2026
Objavljeno: 2026-10-16

Apstrakt

У раду је представљен практичан систем фузије камера–LiDAR сензор за надзор друмског саобраћаја. Предложени ток обраде спаја 2D препознавања са панорамских снимака и 3D облак тачака ради поузданијег издвајања возила. Систем обухвата издвајање панорама из E57 формата, примјену YOLO детектора, прорјеђивање облака тачака и филтрирање тачака које просторном пројекцијом одговарају препознатим возилима.

Reference

[1] A. Sochaniwsky et al., „A Camera–LiDAR Fusion Framework for Traffic Monitoring”, IEEE ITEC, 2024. Доступно: https://ieeexplore.ieee.org/document/10598852. Приступљено: Feb. 2026.
[2] L. Wang, Y. Huang, „LiDAR–camera fusion for road detection using a recurrent CRF model”, Scientific Reports, 2022. Доступно: https://www.nature.com/articles/s41598-022-14438-w.pdf. Приступљено: Feb. 2026.
[3] A. Ansari, B. R. Kadali, „Real-time traffic data collection using roadside LiDAR: a novel background filtering approach”, Innovative Infrastructure Solutions, 2025. Доступно: https://link.springer.com/article/10.1007/s41062-025-02284-4. Приступљено: Feb. 2026.
[4] C. Lin, G. Sun, D. Wu, C. Xie, „Vehicle Detection and Tracking with Roadside LiDAR Using Improved ResNet18 and the Hungarian Algorithm”, Sensors, vol. 23, no. 19, 2023. Доступно: https://www.mdpi.com/1424-8220/23/19/8143. Приступљено: Feb. 2026.
[5] L. Huang, W. Huang, „RD YOLO: An Effective and Efficient Object Detector for Roadside Perception Systems”, Sensors, vol. 22, no. 21, 2022. Доступно: https://www.mdpi.com/1424-8220/22/21/8097. Приступљено: Feb. 2026.

[1] [1] A. Sochaniwsky et al., „A Camera–LiDAR Fusion Framework for Traffic Monitoring”, IEEE ITEC, 2024. Доступно: https://ieeexplore.ieee.org/document/10598852. Приступљено: Feb. 2026.

[2] [2] L. Wang, Y. Huang, „LiDAR–camera fusion for road detection using a recurrent CRF model”, Scientific Reports, 2022. Доступно: https://www.nature.com/articles/s41598-022-14438-w.pdf. Приступљено: Feb. 2026.

[3] [3] A. Ansari, B. R. Kadali, „Real-time traffic data collection using roadside LiDAR: a novel background filtering approach”, Innovative Infrastructure Solutions, 2025. Доступно: https://link.springer.com/article/10.1007/s41062-025-02284-4. Приступљено: Feb. 2026.

[4] [4] C. Lin, G. Sun, D. Wu, C. Xie, „Vehicle Detection and Tracking with Roadside LiDAR Using Improved ResNet18 and the Hungarian Algorithm”, Sensors, vol. 23, no. 19, 2023. Доступно: https://www.mdpi.com/1424-8220/23/19/8143. Приступљено: Feb. 2026.

[5] [5] L. Huang, W. Huang, „RD YOLO: An Effective and Efficient Object Detector for Roadside Perception Systems”, Sensors, vol. 22, no. 21, 2022. Доступно: https://www.mdpi.com/1424-8220/22/21/8097. Приступљено: Feb. 2026.