Zbornik radova Fakulteta tehničkih nauka

Mehatronika

God. 41 Br. 07 (2026): Зборник радова Факултета техничких наука

Регулација силе при хватању објеката различитих карактеристика помоћу флексибилне роботске хватаљке

  • Momir Ćirković
DOI:
https://doi.org/10.24867/35IH02Cirkovic
Predato
July 9, 2026
Objavljeno
2026-07-15

Apstrakt

Рад се бави развојем и управљањем флексибилне пнеуматске хватаљке за рад са објектима различитих карактеристика. Изабрани су сензор силе, програмабилно логички контролер, пнеуматска хватаљка и остале компоненте система, које су приказане кроз електричну и пнеуматску шему. Сензори пружају повратну информацију за пропорционално-интегрално-диференцијални (PID) регулатор притиска, који остварује жељену силу хватања, а тестирањем је потврђена функционалност и применљивост система.

Reference

  1. [1] R. Rao, „What are End-Effectors? Types of End Effectors in Robotics and Applications“, Smart Robotics, 2024. Dostupno na internet stranici: https://smart-robotics.io/end-effectors/, pristupljeno dana 01.12.2025.
  2. [2] StandardBots, „Different types of end effectors in robotics: Your complete guide“, StandardBots, 2025. Dostupno na internet stranici: https://standardbots.com/blog/types-of-end-effectors-essential-tools-for-industrial-automation, pristupljeno dana 02.12.2025., DOI: 10.1007/s43154-021-00054-5.
  3. [4] Dr. Vladimir Šinik, „Automatsko upravljanje“, Univerzitet u Novom Sadu, Tehnički fakultet „Mihajlo Pupin“, Zrenjanin, 2018, ISBN: 978-86-7672-231-0, Dostupno na internet stranici: https://www.scribd.com/document/727379538/Autom atsko-upravljanje, pristupljeno dana 01.12.2025.
  4. [5] Internet stranica: https://asenc.co.th/gripper/soft_gripper.pdf, preuzet Gripping Force dijagram i pristupljeno dana 15.11.2025.